早朝雑感
おはようございま～っす！ タクパパです。ここのところ あったかかったり 寒かったり。
日毎に目まぐるしく気温が変化してますねぇ？！
出掛ける前に 新聞を取りに行くので
この時間（早朝）は やはりまだまだしばれるなぁ～！
しかも まだ暗い（
）ですし。天気予報では そろそろ春一番が吹くかも？なんて言っている
ところもありました。
？？ まだ２月ですよねぇ？！
地球温暖化は 着々と進んでいるように思えてなりません。
そういえば 子供の頃よく見た 霜（しも）
よく踏みつけて ジョリジョリ感 を足で楽しんだことを思い出します。
最近では 全く見かけなくなったように思います。
それには アスファルト部分 が増えたからかも知れませんが。
道端に氷がはっていることなんてほとんど無いですね？
ここ関東平野南部では。
とりとめもないことで ･･･
それでは 行ってまいりま～っす！ タクパパでした。
キーワードは 【 身・体・知 】！
こんばんは！ タクパパで～っす！コレまでに いろいろな専門書を読んで来ましたが
次世代ヒューマノイド
（ 筋骨格型 ）
を考えるとき 以前に購入しました 下記の３冊 に絞り込んで
- 土井 利忠, 藤田 雅博, 下村 秀樹
- 脳・身体性・ロボット
- 熊本 水頼, 精密工学会生体機構制御応用技術専門委員会
- ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構
再度 読み直してみる必要性を感じております。
以前に読んでいた時は 内容が難解 で 理解するのは
至難の業 と言う印象を受けました。
（ 読み流していた中にも キーワード がいくつか。）
しかし この３冊から ポイントを抽出して うまく体系付けられれば
何かが 形に
できるのではないか？！
微かな期待を寄せてます。
先日たまたま寄った BOOK・OFF で見付けた
- 井庭 崇, 福原 義久
- 複雑系入門―知のフロンティアへの冒険
と またまた衝動買いしてしまった
- 萩原 将文
- ニューロ・ファジィ・遺伝的アルゴリズム
これら２冊を 参考書（？）として 。
時間が掛かってもジックリ読む必要がありそうです。
（ 急がば回れ の精神で！）
【知】 【身】 【体】
これらをキーワードにした技術分野としては やはり
【人工筋肉】
【人工知能】
に 行き着いてしまうような気がして止みません。
これからは しばらく
テーマはアトランダムですが 備忘録を兼ねて
上記専門書のポイントなどについて
① 理解できた内容
② 理解出来なかった内容
③ ②のためにはどんな知識がさらに必要になるのか？
顕在化 して ひとつひとつ理解して行けるよう掘り下げて行こう
と思っております。
これと平行して CAD でのお絵かきも 再開出来ればなぁ？
なんて思っております。
（ おいっ！ そんなに余裕有るのかよ！って感じですが ･･･ ）
読者の方の中で 上記の専門書など お読みになった方 居られましたら
ぜひぜひ
ご意見頂戴したく
よろしくお願いいたします。
それでは また！ タクパパでした。
”みんなのテーマ” 開設しました！
こんばんは！ タクパパです。
先日の 記事で
筋骨格型ヒューマノイド
について
今とぉ～っても大きな壁
に 遭遇している旨を 報告しました。
これを乗り越えるにはどうしたら良いものか？
そうだ！ せっかく アメブロ に ”みんなの
”
という コンテンツがあるのだから これを活用しない手はないだろう！
ロボットに興味の有る方や有識者の方々に 広くご意見を頂ければ･･･
と言う事で
【次世代ヒューマノイド
の実現に向けて】
と 題しまして ”みんなの
” を開設しました。
ぜひぜひ
屈託のないご意見
を頂ければありがたいです。
何卒 よろしくお願いいたします。
それでは また！ タクパパでした。
大きな壁！
こんばんは！ タクパパです。
最近では ス～ッカリ 更新サイクル が延びてしまってます。
（ いけない いけない とは思いつつも ･･･ ）
正月（１月）も 残すところ あと１日。
ついこの間 サブちゃんの ”祭り” を聞いて年を越したか と思うと
アッと言う間ですねぇ？！
年が明けてからというもの 相変わらず 忙殺な毎日を過ごしております。
もう少し 余裕が出て来ると良いのですが ･･･
これまでに ロボットに関する さまざまな専門書 を読んできましたが
なかなか その内容を体系的に捉えられていないと感じています。
【筋骨格型ヒューマノイド】
の実現には 何が必要なのか？
今一度 整理してみないといけないなぁ？ と実感しています。
それには さまざまな項目が 山積しているのですが まずは
人工筋アクチュエータ
の機構について 何か画期的なアイデア が出て来ないかなぁ？
ブレインストーミング を常に試みてはいるのですが ･･･ なかなか。
こんな按配で
おおきな 壁 にぶち当たっている 今日この頃なのであります。
それでは おやすみなさ～い。 タクパパでした。
on PC 全く未着手で終わりました！
おはようございま～っす！ タクパパです。
今日は 昨日と うって変わって いい天気。 久々の更新です。
ROBO-ONE on PC/Sat. 1st の 結果報告の締め切りも近づき
小生はどうか？と言いますと
3Mission 全て ”未着手”
と言うことは 提出資料も皆無。
昨日 事務局様に結果報告書 をメールで報告しました。
さらに 発表会当日は 私用で参加できないのです。トホホ
忙しさを理由にするのは Unfair ですが やはり
日々コツコツ ですねぇ？！
Inventor11 は 既にライセンスが切れてしまいましたが
Matlab は あと３９日間 使えるようですから
反省を踏まえて もう少し遊びながら お勉強を！
参加者のみなさん お疲れ様でした！
まだ 最後の詰めをされている方 頑張ってください！
それでは また！ 一足先に リタイヤのタクパパ でした。
新年 明けまして大晦日！
こんばんは！ タクパパで～っす！
今年（２００６年）も あとわずか。
３０分を切りましたねぇ？！
読者のみなさん そして 遊びに来ていただいた多くの方々
ありがとうございました！
来年も引き続き よろしくお願いいたします！
年越しそば も食べましたし あとは 風呂に入って
身を清めて 新年を迎えよう！
来年も良い年でありますように！
宝くじ 当たってくれよぉ～！
サブちゃんの ” 祭り ” に乗せて 今年を〆たいと思います。
それでは みなさん
良いお年を お迎え下さい。
それでは また！ タクパパでした。
一日遅れの Ｍｅｒｒｙ Ｘ’ｍａｓ！
Ｍｅｒｒｙ Ｘ’ｍａｓ！
（ １日遅れ ですが ）
さきほど 会社から帰宅すると
タクママ タク タク妹 の 力作
が待っていてくれました！
手作りショートケーキ 
今年も 作ったんだなぁ。
（ 去年は 小生も ホイップクリーム作り に参加 してました。）
アッサリ として とても美味しかったです！
さぁ～て これから 年賀状 をやっつけなくてはなりません。
今年の 師走 は バタバタ状態 な タクパパ です。
ホント １日が ３６時間（？） くらい有れば 良いんですが ･･･
もうすぐ 
（お正月） ですねぇ？！
その前に 片付けなくてはならない事が山積しているのでした。
それでは また！ タクパパでした。
LEGO で 検証！
タクパパです。
早いもので いよいよ 師走 に入りましたねぇ？！
今年も残すところ あと ２８日。
アッと言う間ですねぇ？！
ここへ来て すっかり ROBO-ONE on PC/Sat. 1st
の missionが進んでいない ことを 再認識しております。
そんな訳で 今日は テンキューブ・ロボット
の構想を練るために タク と一緒に LEGO と悪戦苦闘！
10×10×10 （1,000cm3） のスペースに収めるには
① どれくらいのリンク長にすれば良いのか？
② どのようなリンク構成にすれば良いのか？
よぉ～し 検証してみよう！
と言う事で 出来上がったのが こちら（↓）
立った状態で 全高：17.5 cm
これでも 自由度は 16 有ります。
コイツを 折りたたんで こんな感じ。
何とか 1,000cm3 に収まりました！
（ 幅 × 奥行き × 高さ ： 8.5 × 9.0 × 8.5 単位：cm ）
but これを 市販のサーボを使って構成して行けるのだろうか？
全く 考え方を変えなくてはいけないのか？
なんて 思ってしまいました。
それでは また！ タクパパでした。
（補足）【二関節筋下肢モデル】の画像！
タクパパです。 前回の記事の補足であります。
先ほどの動画では 画像が不鮮明 でしたので 改めまして 画像をＵＰ です。
これでも ちょっと小さいかなぁ？
（ 携帯の画像なのでご容赦くださいね？！）
大きさは およそ200mm くらいだったと思います。
リンク構成材には カーボンファイバーが使われていて とても軽かった です。
腰・太腿（ふともも）・脛（すね）・足首 の ４つのリンク を ３つの 旋回ジョイント
で連結して 筋肉部分には スプリング が配されておりました。
膝を除く 股関節と足首部分を球関節にした場合 （ より人体に近い状態 ）
には 動画のように 着地後の自己復元 は難しいと思いますが
「 骨格を覆う筋肉や皮膚の役割が大きいこと 」
は間違い有りません。
ヒトは 有る程度の時間 同じ姿勢を続けていても（直立状態や座った状態など）
無理な姿勢でなければ さほど疲れを感じないですよねぇ？！
このように
無駄なエネルギー消費
をしないで済む仕組み
があって それが
【筋骨格構造】 と何か関係して来るのではないか？
と感じて止まないのであります。
それでは また！ タクパパでした。