【二関節筋】に関わる 第８回研究例会 聴講報告
こんにちは！ タクパパです。
昨日は 先日 本ブログ でご紹介しました
精密工学会 生体機構制御・応用技術専門委員会
主催の 第８回研究例会の聴講 に行って来ました。
「二関節筋理論を利用した
革新的ハードウェアの開発展望」
を主題とした ３つの研究発表 を聴講させていただきました。
その中で小生が感じた ロボット関連（？）キーワード
を備忘録（メモの転記です。）を兼ねて挙げてみます。
・歩容の変化 walk ⇒ trot ⇒ gallop/bound
・神経伝達速度 数10ms
・運動生成メカニズム 筋配列
・動きの滑らかさ 協調制御
・二関節筋制御 フィードフォワード制御
筋の粘弾性制御
・三対６筋 弾性楕円 （粘性楕円）
粘弾性係数の設定が重要
”速筋”と”遅筋”
（小生の感じたままで挙げておりますのであしからず。）
３テーマの研究発表の後には
「二関節筋理論を用いたハードウェア・デモ」
ということで ４機の実機デモ がありました。
その中から 【二関節筋を配列した下肢モデル】
の動きに興味を惹かれて 動画を撮らせていただきました。（↓）
ご覧の通り ある程度の高さ からなら 落としても元に戻ります。
筋の部分にはバネが配してありますが この部分をアクチュエータ化
できれば！ですね？
最後に研究発表の中で とても印象に残った言葉がありました。
現在のロボット（産業用ロボットも含む）は
【簡単な構造と複雑な制御】
を行っているが 二関節筋を想定した 次世代ロボット では
【複雑な構造と簡単な制御】
を実現させて行けるのではないか？ ということでした。
さらに 
を 読み進めて行こう！
と 確信した１日でした。
それでは また！ タクパパでした。
【追伸】
編集中に誤って 先日の記事（11月19日分）を削除 してしまいました
KADOTAさん にいただいたコメントも消えてしまい誠に申し訳ございません。
今後さらに 気を付けてまいりますので 改めまして よろしくお願いいたします。
SimMechanics Trial vol.1！
こんばんは！ タクパパです。
何となく いじっていた MATLAB の SimMechanics
試行錯誤
の末 偶然できた 【 2Linkモデル 】の動画
です。（↓）
・Ground と Link1 は 【Revolute（回転）拘束】
・Link1 と Link2 は 【Spherical（球状）拘束】
を それぞれ使って 構成しています。
条件としては z軸下向きに 重力しか与えていないにも関わらず
上の動画のように 動きが収束しない のは 何でかなぁ？？
また画像が 赤色のリンクと重心記号 で何だか 味気ない印象
を受けませんか？！
今回の Mission では ロボットをこんな感じで構成 して行く
のでしょうね？！
もう少し ビジュアル的にカッコ良く できないものかなぁ？
なんて思っている次第です。
それでは今晩は この辺で！ おやすみなさ～い。 タクパパでした。
【 ヒューマノイド工学 】
こんばんは！ タクパパです。
結局 買ってしまいました
- 熊本 水頼, 精密工学会生体機構制御応用技術専門委員会
- ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構
「 先日はコメントをいただきありがとうございました！」
さっそく 紹介いただいたサイト
check させていただきました。 着々と進められているようですね？！
こういう授業（講義）が受けられる生徒さんたちがうらやましいかぎりです。
自分もあと２５～３０年遅く生まれて来てたらなぁ？なんて思ってます。
but 今からでも決して遅くはない！と肝に銘じて お勉強ですね？！
自転車のチューブを使って筋肉ユニットを一からこしらえてるのですね？！
ぜひぜひ動画でその動きを見てみたいと思いました。
それでは また！ タクパパでした。
Today My friends just married！
おはようございま～っす！ タクパパです。
今日は 旧来からの友人の
結婚式！
M*S*！ Mちゃん！
結婚 おめでとう！
これから お祝いに出掛けるぞぉ～！
余興 楽しみにしてろよぉ～！
それでは また！ タクパパでした。
久方ぶりに 本の紹介！
こんにちは！ タクパパです。
今さっき 【アメブロのアフィリエイト】 で ロボットをキーワードに検索
していたら 非常に 興味をそそる 本を見付けました。
それが これ！（↓）
￥3,200
株式会社 ビーケーワン
以前にも このブログで 紹介しました 【二関節筋】（ 過去記事はこちら ）
など 次世代アクチュエータ候補 としての体系的な理論について
書かれているようです。 非常に興味が有ります。
著者 や 監修 を見てみると
精密工学会生体機構制御応用技術専門委員会
こちらも過去に 飛込みセミナー参加 した時に主催されていたところ
でした。
そう言えばこの本のタイトルにあるように
【 ヒューマノイド工学 】 と言う言葉。
今までにありそうでなかった言葉のように感じますが 如何でしょうか？！
Amazon での 紹介では
（ 以下 抜粋 ）
人型ロボットと人間の動作のちがいは明白である。
このちがいは何に由来するのか。
本書は、その疑問を生物進化史的にたどり
従来の関節駆動型での見た目の模倣ではなく
“2関節筋”駆動型のあたらしい理論を詳しく解説した。
ヒューマノイド工学、生体力学、身体運動学を学ぶ
すべての人に捧ぐ革命的提言。
と あります。
「 あ～ぁ また欲しくなって来ちゃったなぁ～！」
この アフィリエイト って 自分で利用しちゃっても良いんですよね？！
それでは また！ タクパパでした。
祝 ３０,０００ アクセス！
こんにちは！ タクパパです。
みなさん のおかげをもちまして このたび めでたく
３０,０００アクセス達成！
これもひとえに 読者の方々 や 遊びに居らしてくれる方々のおかげ
であります。
いつも ありがとうございま～っす！
今日はこれから 溜めに溜めてしまった これ（↓） を やってけてみよう！
なんて 思っております。
まだ うなずくこと と 音の方向に顔を向けること
しか やらせてあげられてないので ･･･
気が付くと 今週で３５巻目 だったかなぁ？
はたして どこまで こしらえてあげられるか？頑張ってみましょう！
それでは また！ タクパパでした。
Motion Simulation Trial vol.6！
⇒
⇒
こんにちは！ タクパパです。
夕方から 雨が降って来て 洗濯物がズブ濡れになった我家では
この時間から また洗濯機が full稼動中 です。
先日から こればっかりですが
「 脹脛（ふくらはぎ）～足首のモデリング 」
何とか動きのシミュレーションをこしらえました。（↓）
but このままでは 足首部に トルクが発生しない。
⇒ 床からの反力を受けるに足るトルクが欠如。
⇒ 歩行できない。
ジャンジャン
次なる課題 は
【 メカニカルなトルク発生機構 】！
最近の市販サーボは高トルクなものが多岐に渡って品揃えされていて
サーボ＋ブラケットでのリンク構成 で ロボットのモデリングが可能
ですね？！
今のところ もう少し 違ったアプローチで楽しんでみよう！と思ってます。
しかし テンキューブロボ のことを考えると
早いところ 適宜に 見切りを付けて
具体的なモデリング に移らないと ･･･
ところで話は ガラっと 変わリまして
先日 日刊工業新聞社 からのＤＭで
ロボット専門ＷＥＢサイト 「ｒｏｂｏｎａｂｌｅ（ロボナブル）」
を 知りました。
（以下 抜粋）
･･･ 当サイトでは
「ロボット技術、文化、社会を ｃｒｅａｔｉｏｎ（創造）＆ｒｅｃｒｅａｔｉｏｎ（楽しみ）
するポータルセンター」
をキャッチフレーズに最新のロボット技術を分かりやすく紹介し
楽しく タメになり フレンドリーなサイトを目指しております。
みなさまにご覧頂くとともに多方面からの情報提供をお待ちして
おります。ご期待ください。アドレスはこちらです。
＜http://www.robonable.jp/ ＞ ･･･
興味の有る方は ぜひ ｃｈｅｃｋ してみては如何でしょうか？
それでは また！ タクパパでした。
Motion Simulation Trial vol.5！
こんばんは！ タクパパです。
【筋肉ユニット】 について いろいろとＴｒｉａｌ中！
人工筋肉 として ラバーチューブ のモデリングができない（解らない）ので
エアーシリンダもどき で代用。
動きは一緒だから良いか！と言った妥協も多々ありますが ･･･
脹脛（ふくらはぎ）～足首の部分をモデリング！
これでも まだ シリンダー先端と足のひらとを繋げるジョイント が未完。
動画は シリンダーの先端 で 足のひら を叩いて動かしている状況です。
いろいろやってみると 接触の設定（２Ｄと３Ｄがあります。） を多数したり
接触のプロパティーで 摩擦などを設定 すると えらく時間が掛かって
しまったり。
はたまた 強制終了でさようなら
になったり。
今後さらに 複雑なモデルを構築して行くにあたり
はたして 小生のＰＣは ちゃんと働いてくれるのだろうか？
とぉ～～っても 不安なのであります。
おあとがよろしい様で！
それでは また！ タクパパでした。
Motion Simulation Trial vol.4！
こんばんは！ タクパパです。
今日は 昨日の 【シリンダーもどき】 を ２つ使って リンク機構（？）
を 構成してみました。（↓）
各リンクの接合部は 全て 【球状】 のジョイント を設定しています。
ちょっと 大変ですが モーションシミュレーション
では 複数かつ数種の機構を混在させても動的検証が可能 なようです。
キチッと メカニカルにリンク構成 をして行けば もっと シビアな動的解析
も充分 可能だと思います。 期待できますね？！
それでは 今晩はこの辺で。
おやすみなさ～い！ タクパパでした。
Motion Simulation Trial vol.3！
こんばんは！ タクパパです。
今夜も この時間です。
shin1さん に コメントをいただき ロボットに使用する
アクチュエータ をいろいろと 考えてみようかなぁ？
なんて ちょっと勇気付けられました。
ありがとうございました！
と言うことで 今回は 【 シリンダーもどき 】
ここまで動かすのに 結構時間が掛かっちゃいました。
いろいろ試行錯誤しながらですが ･････
こうして すこしづつ Inventor に慣れて行ければ と思ってます。
今晩は この辺で。
それでは また！ タクパパでした。