KIBERTRON
こんばんは！ タクパパです。前回 年始の挨拶をしてから 早いもので もう２月に入りましたねぇ？！
最近では すっかり記事更新のインターバルが 長くなってしまってます。
今週末は３連休ですが 小生 明日は出勤日であります。
明日の朝は 道が凍らない事を祈っています。
だいぶ前から気になっていた KIBERTRON
の HP がいつの間にか更新再開されていることに気が付きました。
HPのプロファイルを見ると
2002年9月に端を発した ”KIBERTRON Project ” の実現と
そのﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾄに謳われている知能ヒューマノイドロボットの発展を目的として
2004年3月に ブルガリアのイノヴェーションカンパニー
KIBERTRON Ltd が設立された。
とあります。
その頃の プレゼンテーションビデオ を見つけましたので ご覧下さい！（↓）
いやぁ～ カッコいいですねぇ？！ お金掛けてますよねぇ？！
国家的な援助が有るのでしょうか？
会社設立から 4年。
実機の進捗状況は如何？
非常に興味が有ります！
まめに HPをcheck して行こうと思ってます。
この他にも 興味深いトピックス に巡り合えた週末でした！
今晩はこの辺で。 それでは また！ タクパパでした。
今日が（恭賀）新年！
新年 明けまして おめでとうございます。本年も よろしくお願い申し上げます。
恒例の タク と
御来光 を拝みに行って来ました。今年もいいこと いっぱい有ると良いなぁ。
タクパパ でした。
良いお年をお迎え下さい！
タクパパ です。
今年も 残すところ あと 3時間半少々 ですねぇ？！
何かのご縁で このブログを覗きに来ていただいた方々
そして 読者の皆様に
「 本年もいろいろお世話になりました！」
「 ２００８年も よろしくお願いいたします！」
昼にＴＶでやっていた こちらのレシピ で 先ほど 年越しそばの
下ごしらえ を済ませました。（↓）
あとは おそばを茹でるだけ。
今年は 鴨せいろ で 年越し です！
そろそろ おそば を茹でますか？！
みなさん 良いお年をお迎え下さい！
それでは また来年！ タクパパでした。
今年も 残すところ あと 3時間半少々 ですねぇ？！
何かのご縁で このブログを覗きに来ていただいた方々
そして 読者の皆様に
「 本年もいろいろお世話になりました！」
「 ２００８年も よろしくお願いいたします！」
昼にＴＶでやっていた こちらのレシピ で 先ほど 年越しそばの
下ごしらえ を済ませました。（↓）
あとは おそばを茹でるだけ。
今年は 鴨せいろ で 年越し です！
そろそろ おそば を茹でますか？！
みなさん 良いお年をお迎え下さい！
それでは また来年！ タクパパでした。
【PSoC 組込開発 最短設計セミナー】
こんにちは！ タクパパです。
週明けの月曜日は セミナーに参加して来る予定です。
/////////////////////////////////////////////////////////////
妻が優しく送り出してくれます。
わざわざ 有休をとって行って来るのでとても罪悪感。
いつもいつも申し訳ないからセミナーの帰りにおみやげを買って行こう！
やさしい妻のために・・・
何がいいんだろうと ロボットの事よりも考えてマース。
とたまには言って欲しいなぁ。
/////////////////////////////////////////////////////////////
//･･･//部 ： タクママ筆
（ ちょっと 席を空けた隙に カキコミされてしまったので 特別掲載！）
ここからは 再度 タクパパ筆
いつも すいませんねぇ？！
話を 元に戻して
本ブログのテーマ一覧の中の 【マイコン苦闘編】 の記事も まだ２つ。
苦手分野の話題の少なさは必定！ですよねぇ？！
今回参加するセミナー（無料）は ２年以上も前に記事で書きました
海外発注した１０＄のマイコンキットの供給メーカー が主催しています。
ご察しの通り １０＄マイコンキット はほとんどお蔵入り状態。 もったいない！
このメーカーからのダイレクトメールが きっかけでした。
昨今のマイコンには 統合開発環境 がセットになっていて 短時間での
ソフト開発が可能になっているようですが 現在の自分にはそれを使いこなす
能力は皆無！
今回のセミナーで勉強させていただこう！と思っております。
それでは また！ タクパパでした。
週明けの月曜日は セミナーに参加して来る予定です。
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妻が優しく送り出してくれます。
わざわざ 有休をとって行って来るのでとても罪悪感。
いつもいつも申し訳ないからセミナーの帰りにおみやげを買って行こう！
やさしい妻のために・・・
何がいいんだろうと ロボットの事よりも考えてマース。
とたまには言って欲しいなぁ。
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//･･･//部 ： タクママ筆
（ ちょっと 席を空けた隙に カキコミされてしまったので 特別掲載！）
ここからは 再度 タクパパ筆
いつも すいませんねぇ？！
話を 元に戻して
本ブログのテーマ一覧の中の 【マイコン苦闘編】 の記事も まだ２つ。
苦手分野の話題の少なさは必定！ですよねぇ？！
今回参加するセミナー（無料）は ２年以上も前に記事で書きました
海外発注した１０＄のマイコンキットの供給メーカー が主催しています。
ご察しの通り １０＄マイコンキット はほとんどお蔵入り状態。 もったいない！
このメーカーからのダイレクトメールが きっかけでした。
昨今のマイコンには 統合開発環境 がセットになっていて 短時間での
ソフト開発が可能になっているようですが 現在の自分にはそれを使いこなす
能力は皆無！
今回のセミナーで勉強させていただこう！と思っております。
それでは また！ タクパパでした。
【小太郎】に会って来ました！～ 其の２ ～
こんばんは！ タクパパです！前回は 筋骨格型ヒューマノイドロボット【小太郎】(*) のおもに
（(*)印は 関連サイトにリンクを貼ってあります。）
”球関節のセンシング” について 書きました。
本日は こちら！
【小太郎】 の後継機？！
弟君（おとうとぎみ） も展示されていたのでした！
驚きと 新しいものを見れた嬉しさ ･･･ とても Lucky でした。
全身がまだ出来上がっていないせいか 兄貴より一周り小さい
印象を受けました。
やはり 各パーツのほとんどが ラピッドプロトタイピング！
のように ところどころに 放熱用スリット加工 が
施されておりました。 （ 腰部分を斜め後ろから
）中に ワイヤー駆動用のアクチュエータ が入っているのでしょう！
太腿の付け根には 球関節が 確認できます。
黒い部分が ワイヤー筋 ですねぇ？！
さらに 脚部は
かかとの部分には アキレス腱。
このカットでは 見にくいのですが つま先機構 も有りましたよ。
全体的に兄貴の機構が継承されていて コンパクトになった印象を
受けました。
さらに 研究員の方の話の中の
「人間の骨格の構造や筋肉の付き方とその働き
なども 調べました。」
と言うコメントを思い出して
今日 またこんな本を衝動買いしてしまいました。
- 形を読む―生物の形態をめぐって/養老 孟司
- ￥998
- Amazon.co.jp
そんなこんなで 早速今晩から寝床で読み始めましょう！
それでは おやすみなさい！ タクパパでした。
【小太郎】に会って来ました！～ 其の１ ～
こんばんは！ タクパパです。先日（11/10） 本ブログで紹介しましたイベント に参加するため
に行って来ました。（ タク が小さく写ってます。）
あいにくの天気
でしたが タク共々 楽しんで来ました。もちろん
にも会って来ましたよ！
会場は工学部２号館の中庭スペース。
実機が並べられていて 自由に触ることができました。
研究員の方たちにも 小生の他愛もない質問に真摯に答えていただき
ありがとうございました！
とても勉強になりました。
備忘録を兼ねて キーワードを列記しておこう！
① ラピッドプロトタイピング
② 球関節のセンシング方法
③ 鎖骨の強度の必要性
④ 小太郎の製作コスト/期間
⑤ ワイヤー筋採用の根拠
などなど。
特に②について
アクチュエータにモーターを採用する場合 関節の状態はモーターの
回転角（変位）が分かれば OKですね？！
そのために エンコーダなどのセンサーで変位（角度）をセンシングして
手先や足先の位置などを 順運動学で算出しています。
ところが 股関節や肩関節のような球関節の場合には どのようにして
その 関節の変位をセンシングするのか？
とても興味深い方法でした。 以前に どちらかのサイトで その内容が
記事として取り上げられていたことを記憶しています。
球関節センサー自体を試作 されているとのことでした。
（ なるほど
と 
か？！）ただ 考えるところ 例えば ヒトの直立状態（立った状態）を 保持する
ことを考えたとき ワイヤー筋を用いた球関節では どのようにするのか？
いまだに疑問が残っております。 ましてや歩行 如何や。
そこで ブレインストーミング！
・ ワイヤーそのものに粘弾性体（？）を用いる
・ 二関節間に保持用補助機構（？）を持たせる
ほかにも 外皮（皮膚）の採用 や 球関節自体をアクチュエータ化
などなど ･･･
言うは易し 行なうは難し！ ですが。
いずれにしても とても将来性のある魅力的な技術だと感じました。
今回のイベントでの体験談は まだまだ続きがあるのですが
今日はこの辺で！
それでは また！ タクパパでした。
【小太郎】に会いに行ける！
こんばんは！ タクパパです。来たる 11月10日（土） は
【東京大学ホームカミングデイ】
と言う イベントが開催 されるそうです。
その一環として
世界最先端 「東大のヒューマノイドロボット」展示
が 行われます。
本ブログでも 何度か紹介しました
筋骨格型ヒューマノイド：小太郎
を 間近で見る事ができる！
最近 テンションの下がっていた自分に 絶好のチャンスが訪れました。
実物を間近で視て 触って（触らせてもらえればの話ですが ･･･）
細かい所が どのように構成されているのか？
参加する前までに check項目を整理 しておくつもりです。
ありがたいなぁ！
なんと言っても 入場無料！ 事前申込不要！ ですから。
興味がある方 は ぜひ足を運んでみては如何でしょうか？！
小生は お蔭様で テンションが
来ましたよぉ～！あと およそ1ヶ月くらいですねぇ？！ とぉ～っても 楽しみです！
それでは また！ タクパパでした。
CRONOS ROBOT！
こんばんは！ タクパパです。久～～～しぶりの更新 です。
4月30日が前回の記事投稿でしたから
かれこれ5ヶ月近く滞っておりました。
暑い暑い 夏も終わり 今日あたりから だいぶすごしやすくなって来ましたね？！
久々の記事投稿。 はてさて 何を書こうかなぁ？
ここのところ ネットサーフィンしていて見付けたロボットサイト
CRONOS ROBOT
を紹介しますね？！
【 筋骨格型ヒューマノイドロボット 】
日本国内では 東大の【小太郎】や【腱太・腱次】くらいしか思い付きませんが
海外でも このようなアプローチで研究が行われているのですねぇ？！
特筆すべきは 上記HPの video の中で 上から2番目の動画です。
アクチュエータはモータを使用しているようですが（音がいかにもそれっぽい！）
関節部分は複数のワイヤーで駆動されているのでしょうか？
動画再生中 時折 関節部分の動きをズームアップして見せてくれてます。
関節そのものの構造がはっきり見えないのが残念ですが
配線や骨格状のリンクが いかにも人体っぽくて良いです。
動画は人間で言う 左腕を肩の部分から上方に上げる動作です。
これを よぉ～く見ると 後ろの方に 肩甲骨 のようなリンクが確認できます。
鎖骨 もあるんですねぇ？！
このようなリンク構成、動きが とても ヒトっぽくて滑らかな印象を受けました。
音が無ければ ･･･ なおさらですが。
この他にも いろいろ興味を惹かれるコンテンツが 目白押しですが ･････
なんたって 英語ですから
折を見て しっかり読み砕いてみる価値は充分に有ると思いました。
が それを実践する気力が ･････
そんなこんなで 少しだけでも モチベーションが
することに期待して。それでは また！ タクパパでした。
タク と 観戦！
こんにちは！ タクパパです。
今日は タクとこちらで楽しんでます。
今年のベイスターズはどこか違う！
先頭打者ホームラン 見せていただきました～！
このあとも ビール片手に楽しませていただきましょう！
それでは また。 タクパパでした。
独自アンケートなんぞ 如何でしょうか？
こんにちは！ タクパパです。このブログでもいろいろお世話になっています ＮＩＮＪＡ TOOLSさん。
独自のアンケート作成 ができるコンテンツが
利用できます。
新しいもの好きの小生としては早速 試しに使わせていただきました。
もちろん 内容は ロボットに関することですが ･････
このアンケート いろいろな活用法が有るのではないか？と思います。
しかし この ameblo ではソースに禁止タグが有るそうで ブログに
貼り付けができないようです。（ 残念ですが ）
お遊びで ひとつ如何でしょうか？
アンケートにご協力いただける方は こちら。
それでは また！ タクパパでした。