【小太郎】に会って来ました！～ 其の１ ～

こんばんは！ タクパパです。

先日（11/10） 本ブログで紹介しましたイベント に参加するため

に行って来ました。（ タク が小さく写ってます。）

あいにくの天気でしたが タク共々 楽しんで来ました。

もちろん

にも会って来ましたよ！

会場は工学部２号館の中庭スペース。

実機が並べられていて 自由に触ることができました。

研究員の方たちにも 小生の他愛もない質問に真摯に答えていただき

ありがとうございました！

とても勉強になりました。

備忘録を兼ねて キーワードを列記しておこう！

　① ラピッドプロトタイピング
　② 球関節のセンシング方法
　③ 鎖骨の強度の必要性
　④ 小太郎の製作コスト/期間
　⑤ ワイヤー筋採用の根拠

などなど。

特に②について

アクチュエータにモーターを採用する場合 関節の状態はモーターの

回転角（変位）が分かれば OKですね？！

そのために エンコーダなどのセンサーで変位（角度）をセンシングして

手先や足先の位置などを 順運動学で算出しています。

ところが 股関節や肩関節のような球関節の場合には どのようにして

その 関節の変位をセンシングするのか？

とても興味深い方法でした。 以前に どちらかのサイトで その内容が

記事として取り上げられていたことを記憶しています。

球関節センサー自体を試作 されているとのことでした。

（ なるほど と か？！）

ただ 考えるところ 例えば ヒトの直立状態（立った状態）を 保持する

ことを考えたとき ワイヤー筋を用いた球関節では どのようにするのか？

いまだに疑問が残っております。　ましてや歩行 如何や。

そこで ブレインストーミング！

・ ワイヤーそのものに粘弾性体（？）を用いる
・ 二関節間に保持用補助機構（？）を持たせる

ほかにも 外皮（皮膚）の採用 や 球関節自体をアクチュエータ化

などなど ･･･

言うは易し 行なうは難し！ ですが。

いずれにしても とても将来性のある魅力的な技術だと感じました。

今回のイベントでの体験談は まだまだ続きがあるのですが

今日はこの辺で！

それでは また！ タクパパでした。