【小太郎】に会って来ました！～ 其の２ ～

こんばんは！ タクパパです！

前回は 筋骨格型ヒューマノイドロボット【小太郎】(*) のおもに
　　　　 （(*)印は 関連サイトにリンクを貼ってあります。）

”球関節のセンシング” について 書きました。

本日は こちら！



【小太郎】 の後継機？！

弟君（おとうとぎみ） も展示されていたのでした！

驚きと 新しいものを見れた嬉しさ ･･･ とても Lucky でした。

全身がまだ出来上がっていないせいか 兄貴より一周り小さい

印象を受けました。

やはり 各パーツのほとんどが ラピッドプロトタイピング！

のように ところどころに 放熱用スリット加工 が



施されておりました。 （ 腰部分を斜め後ろから ）

中に ワイヤー駆動用のアクチュエータ が入っているのでしょう！

太腿の付け根には 球関節が 確認できます。

黒い部分が ワイヤー筋 ですねぇ？！

さらに 脚部は



かかとの部分には アキレス腱。

このカットでは 見にくいのですが つま先機構 も有りましたよ。

全体的に兄貴の機構が継承されていて コンパクトになった印象を

受けました。

さらに 研究員の方の話の中の

「人間の骨格の構造や筋肉の付き方とその働き

なども 調べました。」

と言うコメントを思い出して

今日 またこんな本を衝動買いしてしまいました。

形を読む―生物の形態をめぐって/養老 孟司

￥998

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（ 著者の専攻が解剖学 だったって 初めて知りました。）

そんなこんなで 早速今晩から寝床で読み始めましょう！

それでは おやすみなさい！ タクパパでした。