絞り込めて来ましたよぉ～！

こんにちは！ タクパパです。

ここ数ヶ月に渡り こだわって追求していたことが有ります。

それは こんな疑問でした。

　人間は周りの環境の変化にいとも当たり前のように対応・対処しているが
現在一般的なロボットの制御について考えるとあらかじめ想定された状況に
対する目標値追従型の言い換えれば【計画制御】である。
　 その制御の造り込みに対して 状況の変化（外乱）が大きく変化してしまった
ときに【制御の破綻】が起こる。
　 一方人間はこのような状況変化に経験的に対応して行けることは周知だが
一体どんな仕組みで行われているのか？
　　これまでにいろいろと興味を持って調べて来たキーワードとして
【自己組織化】 【複雑系】 【カオス的遍歴】 【非線形力学】 【引き込み】･･･など
これらが繋がった枠組みとして制御する手法 が必ず有るのではないか？！

と言うものでした。

そのような 信念（？）を持ちながら いろいろ文献を調べて行くと下記の4冊と

巡りあいました！ 時系列で並べてあります。（↓）

進化しすぎた脳 (ブル-バックス)/池谷 裕二

￥1,050

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⇒ 著者の講義内容を学生との対話形式で書かれていて 非常に解り易い！
　　【大脳生理学】の最前線の内容が初心者にも充分理解出来ます。

生体情報工学 (バイオメカニズム・ライブラリー)/赤沢 堅造

￥2,625

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⇒ 【バイオメカニズム】：生物の形態・運動・情報・機能の関係を
　　工学・医学・生物学などの方法論で解析し その応用を図る
　　学問分野 （ 以上 本書 ”発刊の趣旨” より抜粋。 ）
　　の入門書。
　　工学的・医学的・生物学的分野のどのような内容が関連して
　　いるのか？を知るために有効でした。
　　とても解り易いのですが アウトライン的な内容でした。
　　さらに突っ込んだ内容を追求したい！と言う願望を抱いた書。
　　

複雑さを生きる―やわらかな制御 (フォーラム共通知をひらく)/安冨 歩

￥2,310

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⇒ 嫁さんの実家に行った時 たまたま入った本屋で見付けた良書！
　　ズバリ 冒頭の疑問に対して 方向性の明示をしてくれました。
　　本書の副題：【やわらかな制御】
　　に疑問解決の糸口が有るのでは？！

脳と身体の動的デザイン―運動・知覚の非線形力学と発達 (身体とシステム)/多賀 厳太郎

￥2,310

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⇒ 現在 もっとも 【新しい枠組みで構成された制御方法】
　　が詳述されていると勝手に思っていますが ･･･
　　非常に面白いです！
　　シミュレーションの例などもあって 実機への実装をどのように
　　して行くのだろうか？
　　新たなステップを与えてくれる書か と思っています。
　　（ 現在 読破中！）

それでは 今回はこの辺で！

それでは また！ タクパパでした。